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她与离去之原 终成为 一切的过场

Linux上glog.info的数据重定向问题

描述 用shell命令存储一个slam精度计算结果,但是发现command»file进行数据重定向失败 原因 生成该信息的c++源码使用了glog,但生成的数据会缓存到标准错误流stderr而不是标准输出流stdin,这是glog.info用于返回错误信息的设计决定。因此在重定向的时候要使用shell中的stderr的输出 在该问题解决上用command&&g...

aptitude-Ubuntu下解决安装依赖的强大工具

起因是最近在新公司里安装ros的时候,发现安装依赖版本冲突,一点头绪都没有。 下列软件包有未满足的依赖关系: python-roslaunch : 依赖: python-roslib 但是它将不会被安装 E: 无法修正错误,因为您要求某些软件包保持现状,就是它们破坏了软件包间的依赖关系。 5.继续:sudo apt-get install python-roslib sudo apt-get...

离深之词

2020.10.19,将别深圳,期故人重逢,念知遇之恩,思山海可平,自当勉励,方作此诗 离深词 别来无恙此门中 ,盼伊与归故人同 不问似锦何堪去 ,江上清风无西东 一梦江城我桓游 ,天乘夜泊越苏州 不辞而别归故里 ,路漫漫其修远兮 江南江南能不忆 ,山海山海思可平 昨日重现知遇时 ,若当来时必有知

对惩罚函数加入非线性规划

构造增广目标函数进行非线性规划的形式等价。 工作忙了,文章就写在知乎上。 对惩罚函数加入非线性规划

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svm与非线性规划

svm 简单点讲,SVM就是一种二类分类模型,他的基本模型是的定义在特征空间上的间隔最大(max margin)的线性分类器,SVM的学习策略就是间隔最大化。 通俗理解svm模型在特征点分类上的过程,把特征点的集群比作一盒乒乓球的话,那就是将桌上的一堆乒乓球拍起来,然后用一个kernel(核,高维空间下低一维度的超平面)将不同颜色的乒乓球在高维空间上分割开来。 这里球的维度取决于数据点...

仿射加密与求逆元

仿射加密 在加密方法中,有一种仿射变换(一个向量空间的一次线性变换+平移)迁移到密码学中的放射加密方式。 仿射密码是一种表单代换密码,字母表的每个字母相应的值使用一个简单的数学函数对应一个数值,再把对应数值转换成字母。 A B C D E F G H I J K L M N O P Q ...

李代数笔记

要点记录(按过程) 叉乘的结果是反对称矩阵,我们将之作为反对称符号^记录。 空间中的一次变换可以写作欧式变换矩阵T,由坐标系的一次旋转和一次平移两个矩阵来表达 对于旋转部分,用R(t)旋转矩阵来描述 旋转矩阵从一个向量旋转前后坐标的变换来定义 向量旋转是旋转空间加一个复数维度,例如二维中的旋转可以用单位复数表达,因此三维空间中的向量的旋转可以用四元数表达,四元数包括一...

齐次坐标系的理解

简介 在计算机图形学中,我们通常要引用齐次坐标系来表示平移变换,在学习《slam十四讲》的过程中,书中描述了欧拉变换定理,即一个三维空间中,刚体的一次运动可以分解为一次平移变换加上一次旋转变换。 对于平移变换的过程,我们通常需要进行形如(x,y,z,w)T=>(x/w,y/w,z/w,1)T的一个齐次坐标系的变换过程,但对于这样做带来的好处我还不太清楚,因此进行了一些资料的查阅。 ...

正交矩阵与旋转矩阵

致谢 转载自wangliangster的博客。 出于对正交矩阵的几何意义的不清晰,找到了这篇博客,解释的很详细。可以将正交矩阵理解为: 保持两点的欧式距离不变的线性变换 旋转和沿着一个子平面的镜像变换(reflection) 左乘正交矩阵造成的空间变换是用一个新空间代替原有空间,即用另一组正交基来描述被变换的向量,且不改变向量的长度和空间位置。 下列出目录,希望...